KUKA库卡机器人编程指令有很多，如何记住并且熟练应用这些指令，是一个KUKA库卡机器人操作员的基本功，由于指令较多，将分为2大部分为大家分享，下面是第一部分的编程指令，希望对您的学习给予帮助。
F标识器 给一个信号后就常有，直到下一个F值出现取消。
M状态寄存器 有信号时有，取消就消失。
T记时器的标识器，有信号时有，取消就消失。
; Makro Anfang
1: -- *************************************************** --
2: -- *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* --
3: -- *Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm* --
4: -- *************************************************** --
5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start --
6: A42 = EIN 锁紧装置启动
7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus --
8: A79 = AUS
9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein --
10: A80 = EIN
11: -- Kontr. Kuehlwasser & Zangentemp + o.Zuendung + Simu --
12: WARTE BIS (E179 & A177 & (E196 + !F4) + F440) & E180 & E199 + E65 + F14
13: -- Kontr. !FK & !Quitt Stoe Fase & !Quitt Stoe Fraesen --
14: WARTE BIS !E545 & !E66 & !E69 确认Fase无故障.电极不用更换
15: -- Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung –
16: WARTE BIS E552 + F14 + E65 有电流＋模拟＋有电流
17: -- Start Messung Zangenschliesszeit --
18: t6 ( EIN ) = 0[1/10Sek]
19: -- Arbeitshub Zange 1 zu --
20: SPSMAKRO0 = !F14
21: -- Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler --
22: i3 ( EIN ) = t6 * 100
23: -- Stop Messung --
24: t6 ( EIN ) = STOP
25: -- Kontr. Fase io & Druck io + Simu --
26: WARTE BIS E549 & !E550 & !E556 & !E557 & E554 + F14 控制装置准备好了.焊接无故障.电流过小.控制压力＋模拟
27: -- Start Messung Schweisszeit --
28: t7 ( EIN ) = 0[1/10Sek]
29: -- Schweissen Start = !Simulation --[1/10Sek] --
30: A545 = !F14 焊接结束
31: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein --
32: F110 = !F14
33: -- Schweisspunktzaehler + 1 --
34: i2 ( EIN ) = i2 + 1
35: -- Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu --
36: WARTE BIS E545 + F14 焊接结束
37: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus --
38: F110 = AUS
39: -- Schweissen Start Aus --
40: A545 = AUS
41: -- Zaehlbit Zeitmessung Stop --
42: A42 = AUS 锁紧装置关闭
43: -- Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler --
44: i4 ( EIN ) = t7 * 100
45: -- Meld.Kappenwechsel erforderl.= max Punktestand errei
46: A71 = E548 更换电极
47: -- Kontr. !Max Punktestand + Startfraesen angewaehlt --
48: WARTE BIS !E548 + E67 /更换电极＋洗电极
49: -- Meld. Kappenwechsel erforderlich Aus --
50: A71 = AUS
