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KUKA 机器人机械臂中的RDC作用与接口说明

发表时间:2020-02-24
KUKA 机器人机械臂中的RDC作用与接口说明
库卡机器人-机械臂中的RDC作用与接口功能

1、它有何作用:

(1)提供电压,具备电源分配功能

(2)借用分解器(SIL2)技术采集八个电机的位置信息,进行位置反馈

(3)获取电机实时的温度(PTC)

(4)自身也具备自我温度反馈,增设热敏电子元件

(5)与控制器主机大脑中MFC-DSE功能数据采集卡进行数据交互

(6)在线诊断分解器闭环的电路是否中断

(7)评估 EMD 或者EMT,数据保存,存储到EDS(电子数据存储器)。

另外,利用两个 FPGA(现场可编程门阵列)可进行安全的双通道式分解器评估和分解器数据分析处理。类似ABB的安全链,ABB里面的主要靠逻辑门实现,而库卡这个是靠电子元件触发,有些差异,FPGA就是个定制化电路芯片,与单片机有些差异,这个主要是以并行运算为主。

如果两个 FPGA 的任务相同,进行数据对比,然后检测对比结果。两个 FPGA 数据一致时,与控制系统之间正常通讯。反之,EtherCAT就会中断报错。

 

2、RDC接口功能说明
库卡机器人板卡

 

序号

插头

说明

1—8

X1—X8

1*8号轴的分解器接口

9

X13

RDC储存卡的EDS接口

10

X20

EMD

11

X19

KCB OUT

12

X18

KCB  IN

13

X17

EMD供电电源

14

X15

供电电源IN

15

X16

电源OUT(下一个KCB用户)

 

3、RDC电路板卡LED状态

库卡机器人RDC电路板卡LED状态

序号

名称

标色

说明

1

微控制器的电机温度

黄色

关闭 = 故障

以 1 Hz 闪烁 = 状态正常

闪烁 = 错误代码(内部)

2

RUN(运行)

EthetCAT总线

绿色

关 = 初始化

接通 = 状态正常

以 2.5 Hz 闪烁 = 试运转

单一信号 = 安全运转

闪烁 = 错误代码(内部)

以 10 Hz 闪烁 = 启动

3

KCB输入端(X18)

绿色

关 = 无物理连接。网线无法插好。

打开 = 网线已插入

闪烁 = 线路上数据交换

4

KCB输出端(X19)

绿色

关 = 无物理连接。网线无法插好。

打开 = 网线已插入

闪烁 = 线路上数据交换

5

连接EMD的KCB输出端(X20)

绿色

关 = 无物理连接。网线无法插好。

打开 = 网线已插入

闪烁 = 线路上数据交换

库卡机器人RDC电路板卡LED状态

序号

名称

标色

说明

6

VMT微型控制器

黄色

关闭 = 故障

以 1 Hz 闪烁 = 状态正常

闪烁 = 错误代码(内部)

7

RDC电源

绿色

关 = 无电压

开 = 有供电电压

8

EtherCAT连接的安全协议

绿色

关 = 未激活

开 = 功能就绪

闪烁 = 错误代码(内部)

9

FPGA            B集成电路

黄色

关闭 = 故障

以 1 Hz 闪烁 = 状态正常

闪烁 = 错误代码(内部)

10

FPGA           A集成电路

 

黄色

关闭 = 故障

以 1 Hz 闪烁 = 状态正常

闪烁 = 错误代码(内部)

11

配置微型控制器

黄色

关闭 = 故障

以 1 Hz 闪烁 = 状态正常

闪烁 = 错误代码(内部)

 
了解更多请咨询:KUKA机器人

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