在KUKA-youbot的板载PC上安装RT2870型无线网卡驱动并实现远程控制
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一、在KUKA-youboy的板载PC（Ubuntu12.04系统）上安装无线网卡驱动
 
打开终端，输入以下命令：（需下载安装包DPO_MT7601U_LinuxSTA_3.0.0.4_20130913.tar.bz2）
 
sudo apt-get install linux-headers-$(uname -r)
sudo apt-get install --reinstall linux-headers-generic build-essential 
tar xjf DPO_MT7601U_LinuxSTA_3.0.0.4_20130913.tar.bz2 
cd DPO_MT7601U_LinuxSTA_3.0.0.4_20130913/ 
make 
sudo mkdir -p /etc/Wireless/RT2870STA/
sudo cp RT2870STA.dat /etc/Wireless/RT2870STA/RT2870STA.dat
sudo /sbin/insmod os/linux/mt7601Usta.ko
sudo make install
安装完成后可检测到无线wifi信号,但报错：
System policy prevents modification of network settings for all users。
解决方案：
 
首先执行：
 
sudo passwd
1
(以上为了重设密码, 重设的是root密码，不是用户密码，ubuntu系统初始时是没有固定root密码的，要人为设定)
 
之后进行以下操作：
 
1. su to root
   su -
2. Type the following:
   nano /usr/share/polkit-1/actions/org.freedesktop.NetworkManager.policy
3. Towards the end of the file, find the section labeled:
   <action id="org.freedesktop.NetworkManager.settings.modify.system">
   At the the bottom of the Section, locate the following line of code:
   <allow_active>auth_admin_keep</allow_active>
   Change this line to read as follows:
   <allow_active>yes</allow_active>
4. Save the file using:
   ^X  （按住Ctrl键）
5. Answer "Save modified buffer (ANSWERING "No" WILL DESTROY
   CHANGES) ?" by Typing:
   Y
6. Hit Enter when prompted with:
   File Name to Write: /usr/share/polkit 
   1/actions/org.freedesktop.NetworkManager.policy
8. Restart.
搞定！
 
二、远程控制（一个desktop，一个robot）
 
用另一台安装了ubuntu系统的电脑实现对KUKA-youbot的远程无线控制。具体内容参考了《ros_by_example_2_hydro___volume_1》这本书：
 
使两台电脑均接入相同的局域网
To install chrony, run the command: （在两台电脑上均安装）
sudo apt-get install chrony
更改两台机器的hostname：
hostname my_robot.local
hostname my_desktop.local
尝试互相ping对方：
ping my_robot.local
可分别加入~/.bashrc中
（1）在robot上：
export ROS_HOSTNAME=my_robot.local
roscore
（2）在desktop上:
export ROS_HOSTNAME=my_desktop.local
export ROS_MASTER_URI=http://my_robot.local:11311
使desktop与robot同步，run ntpdate：
sudo ntpdate –b my_robot.local
注：由desktop采用ssh登录robot.
sudo ssh my_robot.local
输入desktop密码
输入robot密码
切换到root@ubuntu$:（kuka-youbot）
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