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巧妙利用机器人程序中的逻辑功能
2019-08-20 10:41:23
利用机器人程序中的逻辑功能
逻辑编程入门
在逻辑编程时使用输入端和输出端
为了实现与机器人控制系统的外围设备进行通讯，可以使用数字式和模拟式输入端和输出端。
对 KUKA 机器人编程时，使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。
1、OUT | 在程序中的某个位置上关闭输出端
2、WAIT FOR | 与信号有关的等待功能： 控制系统在此等待信号：
3、输入端 IN
4、输出端 OUT
5、定时信号 TIMER
6、控制系统内部的存储地址（标记 / 1 比特内存）FLAG 或者 CYCFLAG（如果循环式地连续分析）
7、WAIT | 与时间相关的等待功能： 控制器根据输入的时间在程序中的该位置上等待。
等待功能的编程
计算机预进 计算机预进时预先读入 （操作人员不可见）运动语句，以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。 但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外围设备的指令。
某些指令将触发一个预进停止。 其中包括影响外围设备的指令，如 OUT 指令（抓爪关闭，焊钳打开）。 如果预进指针暂停，则不能进行轨迹逼近。
1 主运行指针 （灰色语句条）
2 触发预进停止的指令语句
3 可能的预进指针位置 （不可见）
