为什么要更改运动指令？

更改现有运动指令的原因有多种：

更改运动指令的作用

更改位置数据

• 只更改点的数据组： 点获得新的坐标，因为已用 “Touchup” 更新了数值。

旧的点坐标被覆盖，并且不再提供！

用 “Touchup” 更改机器人位置

更改帧数据

• 更改帧数据 （例如工具、基坐标）时，会导致位置发生位移 （例如：“ 矢量位移 ”）

• 机器人位置会发生变化！

旧的点坐标依然会被保存并有效。 发生变化的仅是参照系 （例如基坐标）

• 可能会出现超出工作区的情况！ 因此不能到达某些机器人位置。

• 如果机器人位置保持不变，但帧参数改变，则必须在更改参数 （例如基坐标）后在所要的位置上用 “Touchup” 更新坐标！

注意：在更改运动指令时，用户对话框会发出警告： “ 注意：更改以点为参照的帧参数时会有碰撞危险！

更改帧数据 （以基坐标为例）

更改运动数据

• 更改速度或者加速度时会改变移动属性。 这可能会影响加工工艺，特别是使用轨迹应用程序时：

• 胶条厚度。

• 焊缝质量。

更改运动方式

• 更改运动方式时总是会导致更改轨迹规划！ 这在不利情况下可能会导致发生碰撞，因为轨迹可能会发生意外变化。

更改运动方式

注意：每次更改完运动指令后都必须在低速 （运行方式 T1）下测试机器人程序。立即以高速启动机器人程序可能会导致机器人系统和整套设备损坏，因为可能会出现不可预料的运动。 如果有人位于危险区域，则可能会造成重伤。

更改运动参数 - 帧

1. 将光标放在须改变的指令行里。

2. 点击更改。 指令相关的联机表格自动打开。

3. 打开选项窗口 “ 帧 ”。

4. 设置新工具坐标系或者基坐标系或者外部 TCP

5. 用 OK 确认用户对话框 “ 注意！改变以点为基准的帧参数时会有碰撞危

险！ ”

6. 如要保留当前的机器人位置及更改的工具坐标系和 / 或基坐标系设置，则

必须按下 Touch Up 键，以便重新计算和保存当前位置。

7. 用软键指令 OK 存储变更。

注意：如果帧参数发生变化，也必须重新测试程序是否会发生碰撞。

更改位置

更改机器人位置的操作步骤：

1. 设置运行方式 T1，将光标放在要改变的指令行里。

2. 将机器人移到所要的位置。

3. 点击更改。 指令相关的联机表格自动打开。

4. 对于 PTP 和 LIN 运动：

• 按下 Touchup （修整），以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。

对于 CIRC 运动：

• 按 Touchup HP （修整辅助点），以便确认 TCP 的当前位置为新的辅助点。

• 或者按 Touchup ZP （修整目标点），以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。

5. 点击是确认安全询问。

6. 用指令 OK 存储变更。

更改运动参数 这种方法可用于以下更改：

• 运动方式

• 速度

• 加速度

• 轨迹逼近

• 轨迹逼近距离

1. 将光标放在须改变的指令行里。

2. 点击更改。 指令相关的联机表格自动打开。

3. 更改参数。

4. 用软键指令 OK 存储变更。